工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體是座椅和執行器，手臂和手臂，手腕和手，一些機器人有行走機制。大多數工業機器人有3到6度的運動，其中手腕通常有1到3度的運動;驅動系統包括動力裝置和傳動機構，使執行器產生相應的動作;控制系統根據輸入程序和控制裝置向驅動系統和執行器發出信號。
工業機器人根據手臂的運動情況可分為四種形式：。
1.右坐標臂可以沿著三個右坐標移動;
2.圓柱坐標臂可進行提升、旋轉、膨脹;
3.球坐標型臂可以旋轉、俯仰和拉伸。
4.關節式臂有多個旋轉關節。 多軸機器人，又稱單軸機械手、工業機械臂、電動氣缸等，是以XYZ直角坐標系為基本數學模型，伺服電機為基本工作單元，以球線桿、同步帶、齒輪架為通用傳動方式，可完成XYZ三維坐標系中任意點的到達，并遵循可控制的運動軌跡。
工業機器人按執行機構運動的控制機能又可分點位型和連續軌跡型。
1、點位型只控制執行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業;
2、連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業。
雖然機器人已經得到了廣泛的應用并受到越來越多的關注，但是機器人一詞并沒有一個統一的，嚴格的，精確的定義。 不同國家，不同研究領域的學者給出的定義是不同的。 雖然定義的基本原則大體上是相同的，但仍然存在很大的差異。
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